杜仲嫁接机器人矩阵式切削系统设计与试验分析

摘要

杜仲具有很高的经济和药用价值,育苗时采用嫁接方法能够提高幼苗的成活率,从而获得具有较高药用价值的品种.但目前缺乏杜仲自动嫁接设备,育苗时多采用人工嫁接方法.针对人工嫁接作业存在劳动强度大以及长期工作时切削速度、嫁接成功率不稳定等问题,基于对杜仲人工嫁接技术的研究,设计了一种杜仲嫁接机器人矩阵式切削系统,以提高切削速度和嫁接成功率.首先,基于机械设计原理,对杜仲嫁接机器人矩阵式切削系统的结构组成和工作流程进行了分析.然后,通过对砧木切削方式的分析,基于压切方式设计了矩阵式切削系统的切削机构和夹持机构,其一次可完成4行4列杜仲砧木苗的切削;同时,基于传统PLC(programmable logic controller,可编程逻辑控制器),对矩阵式切削系统的控制系统进行设计,其具有手动控制和自动控制两种模式.最后,利用设计的杜仲嫁接机器人矩阵式切削系统进行切削试验,并与人工切削方法进行对比.试验结果表明:杜仲嫁接机器人矩阵式切削系统运行稳定、可靠,能够实现手动控制和自动控制;在杜仲砧木苗大小合适的前提下,其切削速度可达517株/h,是人工切削速度的1.1倍,平均切削成功率可达92.58％,切削效果稳定,这在一定程度上提高了杜仲的嫁接成功率;操作人员的操作越熟练,该系统的切削成功率越高.研究结果可为嫁接机器人在植物切削、嫁接中的应用提供理论依据.