基于SVM的上肢康复机械臂轨迹跟踪预测控制

摘要

针对上肢康复训练机械臂具有强耦合、非线性和时变的特点,设计了基于SVM(支持向量机)的轨迹跟踪预测控制器。采集机械臂系统的输入和输出数据,通过SVM辨识得到广义逆系统,与原系统串联实现解耦。对解耦后的系统,采用SVM辨识预测模型和PSO优化滚动控制序列的预测函数控制方法,并从其内模结构分析了系统的稳定性和鲁棒性。实验结果表明,该方法能够平稳高精度地实现轨迹跟踪。