基于垂线和水平线的机器人自定位方法

摘要

对基于垂线和水平线的机器人自定位问题进行了系统的研究.所得主要结论如下:(1)当空间直线都垂直于机器人运动平面时,机器人的位置与朝向无法线性求解;(2)当空间直线都平行于机器人运动平面时,至少需要三组直线对应对(一组直线对应对由一条空间直线和对应的图像直线构成;垂直直线对应对是指空间直线为垂线的直线对应对;水平直线对应对是指空间直线为水平线的直线对应对)才能线性求解机器人的位置与朝向;(3)当空间直线都垂直于机器人运动平面时,至少需要三组直线对应对才能非线性求解机器人的位置与朝向;(4)当空间直线都平行于机器人运动平面时,同样至少需要三组直线对应对才能非线性求解机器人的位置与朝向.