力干扰下的电液位置系统自适应鲁棒控制

摘要

在建立整个电液位置伺服系统的非线性方程中,由于未考虑到外界的未知干扰和建模过程中参数的变化,即液压缸黏性阻尼系数、液压缸总泄漏系数、液压油弹性体积模量会随外负载、工作温度等不同条件发生变化,模型的准确性会受到影响.通过自适应的方法让相应的参数实时变化,提高整个系统的稳定性.通过干扰观测器补偿外界的未知状况,从而提高整个系统的鲁棒性.通过对设计的控制器进行试验,实现对干扰的抑制.试验结果显示,该控制器对电液位置伺服系统的鲁棒性有明显的提高.