基于给定超前和位置补偿的PMA驱动踝关节康复训练装置等速CPM控制

摘要

@@%根据踝关节康复训练等速持续被动运动(CPM)的要求,设计了一种气动肌肉(PMA)驱动的踝关节康复训练装置及带给定超前和位置补偿的速度控制器,并用质量块模拟人脚质量进行了踝关节等速CPM模拟实验.结果表明:该装置可实现踝关节的等速CPM,运动速度和周期可调,对给定速度、位置信号有良好的跟踪能力.该控制方法简单有效,对设计PMA驱动的康复训练装置有指导作用.