新型可变的柔顺手腕

摘要

提出了一种新型的可变刚度和柔顺中心的柔顺手腕VRCC,并研制了结构紧凑的实用样机.实验测量结果和分析表明:柔顺中心位置处的对中性为±0.005μm;柔顺中心可变范围为50～160mm;侧向刚度可变范围为11.2～33.6N/mm;角偏转刚度可变范围为1.22～2.06×105N·mm/rad.VRCC可根据零件尺寸大小较好地设置弹性参数或柔顺中心位置,获得更满意的零件装配特性.