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基于LMI方法的机器人系统分散鲁棒控制

     

摘要

提出一种基于线性矩阵不等式(LMI)的机器人系统分散鲁棒控制方法.首先以PUMA562机器人第四、五关节为被控对象,分别以其位置和速度为状态变量,建立状态空间模型,然后应用分散H∞控制的迭代LMI方法进行机器人系统的分散鲁棒控制器设计 .仿真和实际结果表明本文提出的方法是非常有效的.

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