基于DSP的多轴伺服控制器设计及其在灵巧手中的应用

摘要

讨论了一种采用电机控制专用DSP及FPGA设计的9轴电机伺服运动控制器.与采用通用DSP设计的多轴电机伺服运动控制器相比,该控制器具有较高的集成度和优良的性能价格比,便于降低机电系统的成本,减小机电系统体积.试验表明,该控制器性能稳定可靠,可满足多轴电机伺服运动控制的需要,已成功应用于16自由度多指灵巧手控制系统设计.该运动控制器在各类型机器人系统,以及数控机床等的控制系统设计上有广泛的应用前景.