基于光流平衡法的无人直升机视觉障碍回避

摘要

自主障碍检测与回避是无人直升机贴地飞行时保障其生存性的一项关键技术.鉴于此,研究利用机器视觉的原理,采用仿生学的光流避障方法,通过单目前视摄像机获取图像,解算出光流速度场,进而利用光流平衡法对无人直升机在虚拟三维场景下贴地飞行时的障碍回避进行了实时仿真.仿真结果表明基于光流平衡法的无人直升机障碍回避方法具有一定的可行性.