基于旋转电弧传感的弧焊机器人焊缝跟踪系统

摘要

研制了一套基于旋转电弧传感的弧焊机器人空间曲线焊缝智能跟踪控制系统.介绍了系统的硬件构成、软件设计及模糊控制方法.研究了不同焊接位置时,焊接熔池金属对坡口的影响作用,提出采用补偿因子加权处理方法,可有效提高平焊、横焊位置焊缝偏差的识别能力.针对立焊位置的脉冲焊接方法,采用形态滤波技术,通过提取脉冲焊接电流的上包络线,利用一次谐波法准确地对立焊焊缝进行了识别.试验结果表明,该焊缝跟踪控制系统对平焊、横焊及立焊位置的曲线焊缝跟踪效果良好,达到焊接工艺要求.