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神经网络及误差补偿在HIT-Ⅲ双足机器人步态规划中的应用

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运动学求解是双足机器人步态规划的基础.针对HIT-Ⅲ双足机器人实体,利用BP神经网络求解其规划运动角和反馈的实际输出角之间的非线性映射.计算结果表明,该法简便易用,计算精度高.为了满足机器人在线实时控制要求及进一步提高运算精度,提出用迭代计算进行误差补偿的方法.

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来源
《中国机械工程》|2003年第2期|131-133|共3页
作者
谢涛; 徐建峰; 李霞;
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作者单位

哈尔滨工业大学,哈尔滨市,150001;

哈尔滨工业大学机电工程学院;

哈尔滨工业大学机电工程学院;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
双足机器人; 神经网络; 误差补偿; 步态规划;
入库时间 2023-07-24 21:04:47

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