单马达驱动蛇形机器人的设计研究

摘要

针对现有工业机器人负载自重比较低的问题,吸收当前几种单马达驱动机器人的优点,采用相邻关节轴线正交的结构,设计了一种机器人运动模块.该运动模块由两个相邻轴线正交的关节组成,每个关节的运动均由关节离合器组控制.为了研究结构的可行性,建立了蛇形机器人的仿真模型,以蛇形机器人末端直线运动轨迹为例,研究了理想情况下该机器人的运动学问题.最后,展示了所研制的XN-600-1 六自由度蛇形机器人样机.