汽车S-AKF估计与PID控制的闭环系统仿真

摘要

基于Carsim和Simulink设计了基于PID的横摆角速度控制策略,并对控制策略的效果进行了验证;建立了二自由度汽车动力学模型,提出将S-自适应卡尔曼滤波(S-AKF)算法用于汽车横摆角速度和质心侧偏角的估计;将S-AKF估计器与PID控制器相结合,构成完整的估计一控制闭环系统.通过Carsim中的操稳试验对整个系统的性能进行了仿真验证,结果显示,提出的估计一控制体系可在必要工况下实现对汽车的主动干预,提高汽车的路径跟踪能力和稳定性能.