基于优化DBSCAN算法的智能车载激光雷达数据处理技术研究

摘要

汽车主动安全技术是全世界几乎所有汽车制造商和研究机构所研究的热点,激光雷达是汽车主动安全系统中十分重要的一部分.车载激光雷达数据具有空间密度分布不均匀的特点,传统DBSCAN算法处理此类数据时会面临聚类参数选择困难的障碍为解决此问题,本文提出一种优化的DBSCAN算法用于车载雷达数据处理,该算法将距离参数融入到传统DBSCAN算法的ε参数中,使之能够适应激光雷达数据空间密度分布不均匀的特点,对不同距离上的激光雷达数据都能够以合理的参数进行聚类.本文分别在不同障碍物分布的情况下进行聚类实验,实验结果验证了本文所提算法的有效性.