基于IMU和地磁传感器的捷联惯性导航系统

摘要

随着服务机器人市场和技术的发展,导航已成为研究和应用中的一个热点。与车辆、船舶或飞机相比,服务机器人体积小,成本低,因此它们的导航系统应该具有捷联和低成本的特点。传统的稳定平台导航系统通常要采用独立的加速器和光纤或激光陀螺仪,所有部件都机械且刚性地安装在与正在移动的车辆隔离的稳定平台上。这导致了尺寸大、可靠性差、成本高的缺点。相反,在捷联导航系统中,惯性传感器直接固定在车身上,意味着传感器与车辆一起旋转。