六自由度平台的软硬件构成及其控制算法

摘要

为简单介绍六自由度运动平台的控制算法,笔者将从Stewart型六自由度运动平台的机构控制系统的软硬件方面进行介绍,并通过RMC150控制器实现对控制系统的硬件搭建,通过配合RMCtools软件实现对六自由度平台中位置、速度、加速度的控制.此外,笔者也分析了坐标系和软件系统中的反解算法、插值算法、控制算法以及最后的曲线显示和检测,能够为后续搭建六自由度平台控制系统提供帮助.