无人驾驶车辆侧向鲁棒控制的研究

摘要

介绍了车辆模型,提出了一种侧向鲁棒控制器的设计方法,给出了道路曲率的平滑算法及闭环系统的仿真结果,并进行了跟踪误差分析.各种工况下的仿真结果表明,该方法设计的鲁棒控制系统能够同时满足精确道路跟踪、良好的舒适性以及抗多种干扰的鲁棒性等多项性能要求.