无人驾驶车辆

摘要： 无人驾驶车辆自身具有强烈的非线性、信号时延和参数不确定性,对它的控制还受到道路附着系数的变化、侧向风等外界因素影响.?因此传统控制方法往往难以对其稳定和精确地控制.?神经网络所具有的学习能力、自适应能力和近似非线性映射的能力,为解决车辆模型参数的不确定性、外界的扰动以及车辆自适应控制问题提供了有效的途径.?针对上述几个方面,对近几年国内外学者将神经网络应用到无人驾驶车辆运动控制中所取得的成果与进展进行了归纳分类,分别介绍了应用情况并对优缺点进行评价.?最后总结了神经网络在无人驾驶车辆运动控制中存在的主要问题,并展望了可能的发展方向.

摘要： 车辆自动驾驶技术融合了人工智能系统、传感器、汽车电子系统、网络计算机等多种技术,是目前汽车技术革命中最为热点的研究问题,处于科技最前沿。汽车自动驾驶在技术上能够取得一定突破,就会给现代汽车技术带来翻天覆地的变化,从根本上将驾驶人员解放,从而大大提升驾驶的安全性、时效性以及舒适性,使汽车经济获得巨大提升,增强汽车市场核心竞争力。并且自动驾驶技术也能够很大程度减少群众的出行成本,使社会大众的出行体验更加优秀。

摘要： 尽管利用无人驾驶车辆在停车过程中可灵活移位的特征能有效提升共享泊位的利用率,但是停车过程中频繁地调换泊位势必增加用车成本和事故风险。为化解上述矛盾,构建了以移车次数和移车距离最小为优化目标,以满足可接受的停车需求为约束的无人驾驶条件下共享停车供需匹配优化模型。新模型具有纯整数二次规划特征,可视为一类特殊的二次分配问题。考虑到问题的NP-hard特性,设计了一种带有个体自主优化能力的改进遗传算法对其加以求解。数值实验分析验证了新模型和算法的有效性。本研究为利用无人驾驶提升共享停车服务水平提供了新思路和新方法。

摘要： 无人驾驶车辆可看作是具备一定自我学习能力的轮式智能机器人,体系结构可分为感知和决策,在智能控制技术的加持下,无人驾驶车辆控制技术正在阔步前进。为了优化车辆控制技术,使无人驾驶车辆控制子系统的实际执行效果达到决策系统的期望值;借助CiteSpace研究了中外无人驾驶车辆控制技术的发展、接着列举智能控制在无人驾驶中的先进应用,并提炼线控技术优化、控制精度优化等关键技术。分析结果表明:当前无人驾驶车辆的实际控制效果还不能稳定的位于决策拟定的期望值内。可见优化线控技术,提升无人驾驶车辆的跟踪控制精度将会是实现L5级自动驾驶的重点研究方向之一。

摘要： 在涉及无人驾驶车辆的交通肇事案件中,践行罪责刑相适应原则成为刑法亟需解决的问题。L5驾驶系统的车辆具有自主性、控制能力与可培养的辨认能力,并能够独立实施危害社会的行为,对于其能否具有刑事责任主体地位,学界存在肯定说与否定说的争议。可以将其类型化为具有刑事责任能力的法律人以获得法律主体地位进而成为犯罪的主体,独立承担刑事责任。在刑事责任分配中,除了追究车辆本身的刑事责任,车辆的设计者、生产者、所有者、使用者和销售者如果没有尽到相应的注意义务,也需承担相应刑事责任。在刑罚方面,从刑罚的目的出发,可以通过痛苦体验技术对无人驾驶车辆设立“人身刑”以及基于“财产基金”设立财产刑。

摘要： 为解决无人驾驶车辆在无信号保护路口左转规划中高效性与安全性相矛盾的问题,文章参考路径-速度解耦规划思路,提出一种左转规划区对角线分割(diagonal division of the planning area of left turns,DDPALT)的路径生成方法,结合基于部分可观察马尔可夫决策过程(partially observable Markov decision process,POMDP)的速度规划方法分别进行路径与速度规划,实现在环境车辆驾驶意图不确定情形下安全高效的左转规划。利用PreScan和MATLAB/Simulink联合仿真对文中提出的方法进行验证,结果表明,该方法能够让无人驾驶车辆在不确定环境中选择合适的路径并安全高效地完成左转。

摘要： 为满足无人驾驶车辆的轻量化及设备布置的需要,本文提出了一种全新的座椅设备柜的方案。通过散热仿真分析和车辆试验进一步验证该方案的合理性,为后续设计和优化提供参考依据。根据国家轨道交通“十四五”规划目标,轨道交通将全面迈向全自动无人驾驶时代。无人驾驶车辆涉及安全行驶的设备较多(主动防撞系统、轨道检测系统、唤醒模块)。为满足车辆载客量和轻量化的需要,本文采用全新的设计思路,将设备集成在座椅下方。

摘要： 地图的实时性和准确性在无人驾驶车辆导航中发挥着重要作用。基于卫星图像的数字地图能够保证地图中道路信息的准确性,但是根据相关路况信息进行实时更新时,由于车辆用户数较多且来源复杂,因此无法确保数据的安全性和可靠性。提出一种基于区块链的认证与信任管理方案。利用无证书签名技术实现车辆的匿名认证,保证车辆身份的可验证性和不可否认性。设计基于区块链的信任管理机制,通过存储在区块链上的历史信任值计算路况消息的可信度,同时将可靠的路况信息发送给地图更新服务器,根据车辆提供信息的真实与否更新车辆信誉值,实现车辆信誉的同步与更新。从计算开销、通信开销和信任管理功能等方面验证了该方案的有效性。仿真结果表明,该方案具有较高的地图更新效率和防骗能力,能够确保数据来源的安全性和可靠性,为无人驾驶车辆提供实时路况更新服务。

摘要： 传统无人驾驶车辆转向位移偏差修正算法忽略了对车辆运动模型的转换,转向角获取出现误差,导致传统算法存在抗干扰能力不理想和修正精度偏低问题。为此提出基于非线性模型的无人驾驶车辆转向位移偏差修正算法。构建车辆运动模型,得到车辆在行驶过程中产生的各种速度值,将车辆运动模型转换为状态空间形式。以此获得车辆转向控制中的转向角,并与正常数据对比得到转向偏移误差。通过将最小二乘法与误差平方和最小原则相结合得到转向位移偏差修正模型,以此实现对无人驾驶车辆的转向误差修正。实验验证了所提算法较大程度的优化了抗干扰能力和修正精度,对无人驾驶车辆的进一步研究提供了参考依据。

摘要： 为提高无人驾驶车辆在高速转向工况下的路径跟踪精度与行驶稳定性,基于三自由度单轨车辆模型与模型预测控制理论,分析前轮转角约束对车辆跟踪精度与行驶稳定性的影响,提出一种自适应于侧向附着力的路径跟踪控制方法。以Pacejka’89魔术公式轮胎模型为基础,分析轮胎纵向受力,以此推算轮胎的侧向附着力,从而建立前轮转角约束随车辆状态不断改变的自适应策略。为验证该控制器的控制效果,搭建了CarSim与MATLAB/Simulink联合仿真平台进行仿真实验。结果表明,在保证车辆跟踪精度的前提下,该控制器具有更好的行驶稳定性。

摘要： 人工智能的迅速发展将深刻改变人类社会生活,改变世界.国务院《新一代人工智能发展规划》指出无人驾驶技术是建设创新型国家和世界科技强国的重点任务.本文在综述无人驾驶汽车横向控制的研究基础上,分析了无人驾驶车辆的研究动态,分别从经典控制、现代控制、智能控制、横纵向综合控制阐述了无人驾驶车辆的横向控制策略,提出无人驾驶汽车横向控制的数据驱动控制、多种智能控制策略和算法结合使用的研究问题,特别是无人驾驶车辆横纵向综合控制,将是今后研究的重点.

摘要： 无人驾驶车辆是智能信息处理的理想平台、国防建设的重要装备、未来出行的交通工具,受到广大科研机构和汽车企业的高度关注,环境感知是无人驾驶车辆自主行驶和自主执行任务的前提.本文首先对无人车感知技术的现状和发展趋势进行了分析;然后以"智能先锋"无人驾驶车辆为对象,对无人驾驶车辆环境感知的传感系统和交通要素检测技术进行剖析,并重点分析了无人驾驶车辆在行驶过程中面临的几个难点问题:面向未知的道路环境、面向未知的交通参与者、面向选道行驶的高精度定位等问题,阐述"智能先锋"无人车的感知建模策略,并给出实际的验证结果.

摘要： 无人驾驶车辆技术近年来得到较大的关注和发展,它利用先进的车载传感器系统、信息处理系统和执行系统等对车辆周围环境、车辆自身状态进行监控,提高车辆运行效率和行车安全.轨迹规划是无人车技术中较为核心关键的部分,目前无人车轨迹规划方法以改进的运用在移动机器人领域的规划算法为主,而将运用于移动机器人领域的规划算法移植到车辆领域还存有诸多问题.为此,本文提出了一种可适应任意道路形状的,基于三次自然样条曲线的最优二次轨迹规划方法,并基于五自由度车辆模型采用模型预测控制算法(MPC)实现轨迹跟随,将其成功运用于无人赛车最优圈速轨迹规划与跟随之中.仿真表明,本文提出的轨迹规划和跟随方法具有合理性和可操作性.

摘要： 对行驶中的无人驾驶车辆而言,其车外声音信号中包含有许多重要的声学事件,感知这些声学事件对智能行车决策有重要的意义.然而该声音也往往伴随着很强的噪声,且其具有多变性和持续性等特点.由于短时声学特征极易被这种强噪声污染,因而采用传统的基于短时特征的模式识别方法来检测这些声学事件,效果并不理想.本文利用在含噪声音的语谱图中目标声学事件的变化轨迹在视觉上极易辨别的特点,提出一种行车环境下的声学事件检测方法.该方法把声音转换为对应的二值语谱图,然后采用图像包含检测算法进行检测.实验表明,在行车环境下该方法较基于MFCC长时统计特征和SVM分类器的方法,识别性能和鲁棒性明显提高.

摘要： 针对无人驾驶车辆,提出了一种新的基于全局与局部模型相互制约及具有模型不确定性评估的车道线检测方法.该方法基于车道线的全局与局部模型,通过它们之间的相互制约与影响,有效地实现了视觉测量噪声的过滤与全局信息的获取.进一步利用对检测结果或全局模型的不确定性程度进行评估,不仅可稳定可靠地检测到车道线,而且还可为多源异构传感器之间的信息融合提供基础支撑.面向高速公路进行了大量的真实道路实验.实验结果表明,利用所提方法获得的预瞄点,其平均侧向偏差小于0.3m,平均角度偏差小于0.03°,能够满足无人驾驶车辆在高速公路上进行自主行驶的需要.

摘要： 本文介绍了一种越野环境下无人驾驶轮式车辆导航定位与自引导方法,说明了地图创建、目标引导、路径规划与跟踪的控制特点。并通过实时实验进行了验证。实验结果表明,本文提出的方法基本上能够实现无人驾驶车辆在越野环境下的行驶引导,但也可以看出,对复杂环境如在转向信息不明确时突然出现大转向控制,会造成车辆路径跟踪偏差大,这些还需要在今后的研究中加以克服。

摘要： 本文介绍了一种基于RT3050 GPS/INS导航系统的局部路径规划方法.该方法根据GPS所能提供的信息,实现了电子地图采集、基于电子地图及GPS输出路点信息的局部路径规划方法,并通过基于车辆模型的局部路径规划仿真,验证了该方法的有效性.

摘要： 本文提出了分层式无人车辆整体架构,阐述了基于Matlab/Simulink的整车控制器具体开发方法,并提出了一种高可靠性的车辆安全系统,经过仿真以及实车验证,结果表明了上述整车控制器架构与安全系统的实用性.

摘要： 本文提出了分层式无人车辆整体架构,阐述了基于Matlab/Simulink的整车控制器具体开发方法,并提出了一种高可靠性的车辆安全系统,经过仿真以及实车验证,结果表明了上述整车控制器架构与安全系统的实用性.

摘要： 本文提出了分层式无人车辆整体架构,阐述了基于Matlab/Simulink的整车控制器具体开发方法,并提出了一种高可靠性的车辆安全系统,经过仿真以及实车验证,结果表明了上述整车控制器架构与安全系统的实用性.

摘要： 用于检查两个无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法、无人驾驶运输车辆和具有多个无人驾驶运输车辆的系统。本发明涉及一种用于在规划至少一个无人驾驶运输车辆(1)的运动期间检查该无人驾驶运输车辆(1)与另一无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法。本发明还涉及一种无人驾驶运输车辆(1)和一种具有多个无人驾驶运输车辆的系统。

摘要： 用于检查两个无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法、无人驾驶运输车辆和具有多个无人驾驶运输车辆的系统。本发明涉及一种用于在规划至少一个无人驾驶运输车辆(1)的运动期间检查该无人驾驶运输车辆(1)与另一无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法。本发明还涉及一种无人驾驶运输车辆(1)和一种具有多个无人驾驶运输车辆的系统。

摘要： 提供了一种用于无人驾驶机动车辆(12)的自主驾驶单元(1)。它包括‑用于存储确定路线的路线数据(D)的存储器(4)，其中路线数据(D)是基于沿确定路线驾驶；和‑连接到存储器(4)的控制单元(2)，并且控制单元(2)包括借助于针对确定路线存储的路线数据(D)、沿着该路线自主驾驶的驾驶模式。

摘要： 本发明涉及一种用于给定无人驾驶的运输车辆（100）的参数的方法，其中借助密码保护机制（131）保护的参数集（130'）由无人驾驶的运输车辆（100）接收，其中在无人驾驶的运输车辆（100）中，借助参数集来给定相应的变量（140）的参数，并且其中密码保护机制（131）被检验，并且当密码保护机制（131）被识别为是正确的时，无人驾驶的运输车辆（100）的运行得到释放。本发明还涉及一种运输车辆（100）和具有这种运输车辆（100）的系统。

摘要： 本发明实施例公开了一种控制无人驾驶车辆的方法，包括获取无人驾驶车辆的行车路线和当前行驶的行驶车道；判断无人驾驶车辆是否存在变道需求；若存在，则确定变道需求的触发目标；确定目标车道；获取自触发目标起的连续的且不可并入目标车道的非并入路段；获取无人驾驶车辆距离非并入路段的距离；判断距离是否小于或者等于预设阈值；若是，则检测无人驾驶车辆是否满足并入目标车道的条件；若满足，控制无人驾驶车辆并入目标车道，若否，则执行获取无人驾驶车辆距离非并入路段的距离的步骤，从而在目标车道上存在非并入路段时，在距离非并入路段一定距离处即并入目标车道，从而可保障无人驾驶车辆的正常行驶。

摘要： 一种无人驾驶车辆控制方法，包括：当接收到乘客的搭乘请求时，监控无人驾驶车辆的剩余电量；检测所述剩余电量是否低于预设电量阈值；当确定所述剩余电量低于所述预设电量阈值时，发送预设告警信号至服务器；通过服务器获取所述无人驾驶车辆所在的地理位置至乘客的目的地之间的可充电电桩或其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置；控制所述无人驾驶车辆向所述可充电电桩或所述其他可用无人驾驶车辆所在的地理位置行驶。本发明还提供一种无人驾驶车辆控制装置、无人驾驶车辆及存储介质。本发明能够结合乘客的目的地和剩余电量，对无人驾驶车辆进行自动智能控制以解决在乘客乘坐的无人驾驶车辆的剩余电量低无法将乘客送至目的地的问题。

摘要： 公开了一种远程驾驶控制装置、方法及无人驾驶车辆，涉及无人车辆技术领域。其中装置包括：接收器，用于接收携带有时间标记的远程驾驶控制指令，时间标记是远程驾驶平台服务器向无人驾驶车辆发送远程驾驶控制指令的时刻；过滤器，用于监测当前时刻与时间标记的差是否超过第一阈值，如果是，则确定时间标记失效，丢弃远程驾驶控制指令，当前时刻是无人驾驶车辆接收到远程驾驶控制指令的时刻；驾驶控制引擎，用于在过滤器过滤后仍输出远程驾驶控制指令的前提下，执行远程驾驶控制指令。本发明实施例降低了无人驾驶过程中无人驾驶车辆发生安全事故的风险，提高了远程自动驾驶过程中无人驾驶车辆的安全性和可靠性。

摘要： 本发明实施例公开了一种无人驾驶车辆的测试方法、装置、无人驾驶车辆和介质。其中，方法包括：获取不同测试环境下车辆感知系统的测试采集数据；根据测试采集数据确定补正数据；建立补正数据与测试环境之间的对应关系。通过上述测试方法，当车辆在不同复杂环境行驶时，车辆感知系统能够根据采集到的环境信息数据，直接调用此环境对应的补正数据，从而获取干扰较小的环境信息数据，使车载控制器能够做出正确的控制指令，避免车辆在复杂环境行驶时发生行驶事故。

摘要： 本发明公开一种无人驾驶车辆、无人驾驶车辆的控制系统和控制方法，无人驾驶车辆，包括设于其底盘头部的导流罩，所述导流罩的前侧表面形成所述无人驾驶车辆的迎风面，所述导流罩的高度能够调节。在空载时，由于并不承载货物，可以尽量减小导流罩的迎风面积，将导流罩降低到最低高度，最大限度降低风阻；而在承载货物时，则可以控制导流罩升高，使其成为沿行驶方向遮挡后方承载货物的迎风面，导流罩的导流外形设计，又可以尽量降低载货时的风阻。这样在承载和空载工况下，可以具有不同的风阻，而且对后方货物的摆放造型、或者用于承载货物的挂车造型、或者用于承载货物的货箱的造型设计没有要求，从而可以适应各种工况、车型。

摘要： 本实用新型属于无人驾驶车辆技术领域，具体是涉及到一种无人驾驶车辆紧急制动系统及无人驾驶车辆，包括碰撞触发装置以及与碰撞触发装置电连接的驱动控制器和行车制动装置，所述碰撞触发装置设置在无人驾驶车辆的前后两侧或无人驾驶车辆的四周，所述驱动控制器与无人驾驶车辆的驱动器连接，所述行车制动装置与无人驾驶车辆的制动卡钳连接，本实用新型将碰撞触发装置与驱动控制器和行车制动装置直连，在触发碰撞信号时无需进行逻辑判断直接进行制动，制动反应及时可靠，不会出现判断错误导致继续行车的情况。