基于线误差的机器人运动学参数标定

摘要

为提高机器人的绝对定位精度,提出了基于线误差的机器人运动学参数标定方法.利用MDH法建立了六轴机器人运动学模型和误差模型;采用高精度拉绳编码器采集现场数据,计算各关节零点误差及各连杆几何参数误差.反复试验表明,该算法对机器人的零点误差和连杆几何参数误差的标定具有很高的精确度和良好的可靠性,机器人的绝对定位精度得到明显改善.