基于GNSS的门式起重机姿态实时纠偏方法

摘要

随着我国现代工业的不断发展，大型门式起重机的应用也越来越多。在实际生产中，大型门式起重机常常会因为轨道严重磨损、操作不当等原因造成偏斜甚至倒塌，从而造成人员伤亡与巨大的经济损失。现有的检测方法采用编码器等传感器，通常有累计误差无法消除，行走机构静止时偏斜无法检测等缺陷。针对这一问题，采用GNSS导航定位技术，通过相对定位算法与坐标转换，实时解算出起重机械的三维姿态信息。沪东中华造船厂实际运行数据表明，基于GNSS导航技术的纠偏方法平均误差小于原有编码器纠偏方法，并且能够有效地在门式起重机行走机构停止时检测出主梁偏斜与俯仰角。