基于电控罗经的轮胎式龙门起重机全自动纠偏方法

摘要

在经济全球化、一带一路背景下,为了解决人工驾驶轮胎式龙门起重机效率低下问题,并提高港口集装箱装卸的自动化水平,亟需一种起重机自动纠偏系统.该纠偏方法采取电控罗经和激光距离传感器相结合的方式.与GPS方案比,电控罗经方案有不受外界磁场环境影响的优点.基于航向角和激光偏差值建立纠偏模型,可以克服轮胎吊胎压影响.起重机行进过程中对航向角偏差值积分,可对偏离方向超前预判,同时增加激光测距做横向偏差补偿.最后,对该方法进行了实施,通过实验验证了全自动调节后的偏差可以稳定在20cm以内,具有良好的纠偏效果,满足港口吊车的自动化纠偏任务要求.