串联机器人轨迹跟踪控制模糊自适应PID算法的误差修正

赫建立; 朱龙英; 成磊; 郑帅; 陆宝发

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串联机器人轨迹跟踪控制模糊自适应PID算法的误差修正

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提出了一种基于改进PID控制算法的串联机器人轨迹跟踪控制策略,首先采用减聚类的方法和改进的Logistic映射对RBF神经网络进行聚类中心的优化,然后将改进RBF神经网络中的自适应学习机制和自调整能力应用于传统PID控制算法中,对PID控制算法进行最优PID控制参数的选取.仿真实验表明,提出的串联机器人轨迹跟踪控制策略相比较传统PID控制算法,其误差更小,精度更高.

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来源
《电子技术应用》|2015年第1期|60-63,67|共5页
作者
赫建立; 朱龙英; 成磊; 郑帅; 陆宝发;
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作者单位

常州大学机械工程学院,江苏常州213164;

盐城工学院汽车工程学院,江苏盐城224001;

常州大学机械工程学院,江苏常州213164;

安徽理工大学机械工程学院,安徽淮南232001;

江苏大学机械工程学院,江苏镇江212013;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
PID控制算法; RBF神经网络; 误差修正; 串联机器人; 轨迹跟踪控制;
入库时间 2022-08-18 02:49:35

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