果实采摘机器人柔性机械手的设计

摘要

为解决果实自动采摘的精准控制问题,设计了一款机器人柔性采摘机械手.详细介绍了机械手爪、连接件、气动控制等机构的设计原理,并基于西门子S7-200型PLC设计了机械手的电气控制回路和循环采摘程序,通过在果园现场采摘试验发现:该款机械手运行的柔性效果良好,采摘成功率为100％,没有出现掉果、漏摘等问题.