基于改进RRT^(*)算法的超冗余度机器人末端避障路径规划

摘要

针对超冗余度机器人路径跟随运动,研究了末端避障路径规划方法,在障碍物建模方面,对超冗余度机器人关节结构及路径跟随运动状态进行分析,引入路径约束,并对障碍物进行膨胀化处理;在路径规划层面上,对传统RRT^(*)算法进行了优化,采用改进路径生成方式、引入转角约束、碰撞后调整等策略,改进了传统RRT^(*)算法随机路径转角大、路径复杂等缺点,并在MATLAB中进行了试验验证。结果表明,与传统RRT^(*)算法所规划的路径相比,该方法能够有效缩短路径长度,减少节点数量,提升路径规划的质量。