机器视觉下的输电线路巡检轨迹纠偏控制方法

摘要

针对传统输电线路巡检机器人在复杂环境下存在导航参数实时获取难度大、轨迹控制稳定性差的问题,提出一种基于机器视觉的变电站输电线路巡检机器人轨迹纠偏控制算法。基于机器视觉导航方式进行变电站引导轨线规划;获取实时导航参数后采用基于虚拟定标线的机器人轨迹偏差计算方法进行轨迹纠偏控制;将常规单神经元PID算法与模糊控制相结合,通过在线调整单神经元增益K实现控制参数的实时调节仿真。结果表明,在弯道转向区域,巡检机器人的轨迹纠偏时间最大值为2.5 s,实验平均值为1.33 s,机器人轨迹纠偏时间较短,满足行业测试标准。