基于对象阻抗控制的多机器人协调方法——模型、算法与实验

摘要

推广了单机械手的阻抗控制思想，基于被操作对象的目标阻抗关系，推导了面向对象的多手协调动力学模型和控制算法.该算法包含不同的抓持类型，考虑对象与环境的接触点信息，能够补偿整个系统的动力学特性，同时实现对象运动、外力和内力的控制；另外，该算法具有模块化结构，它的分层和并行实现缩短了双手的控制周期.在两台PUMA562机械手上的实验结果验证了算法的有效性.