基于单目视觉的多车辆跟踪方法研究

摘要

针对车载单目摄像机的汽车辅助驾驶系统,提出了一种多模式多线索的车辆跟踪算法.首先利用运动估计预测目标在下一帧的感兴趣区域,也就是跟踪窗.然后多目标遮挡推理机制确定目标是处于遮挡模式还是正常模式.在正常模式下,在跟踪窗内联合使用车辆的先验知识、评估环节、分块模板等线索对车辆目标定位;遮挡模式下,利用遮挡推理机制给出的遮挡区域,在跟踪窗内调用切割分块模板匹配进行遮挡处理.这种多模式多线索的车辆跟踪方法实现了对后方多车辆的稳定跟踪,同时也适合前视车辆.实验结果表明该算法是鲁棒的和准确的.