柔性冗余度机器人振动的分析与控制

摘要

应用最优控制理论，对柔性冗余度机器人振动控制问题的原理与策略进行了研究。把主动控制思想应用于机器人振动控制中，提出了控制柔性冗余度机器人振动的一种方法。这种方法通过规划机器人的自运动加快系统振 能量的消耗以实现主动振动控制。