多站式智能巡检机器人在丽水电网的应用研究

摘要

根据国家电网公司建设坚强智能电网的总体部署，智能电网运行是坚强智能电网的重要组成部分，变电站是智能电网运行中的一个重要环节，要确保电网稳定运行，首先要做好变电设备运行。变电站的设备运行包括设备日常巡视检查，各类设备带电检测、常规设备停电检修维护工作。其中变电设备电网日常巡视检查工作和带电红外测温工作是变电站设备运行维护过程中重要组成部分。
　　变电站的日常巡视和红外测温工作在传统作业中均以人工作业为主，存在着设备巡视不到位，缺陷不能及时发现等诸多问题，随着移动机器人技术和计算机技术的发展，智能巡检机器人已完全满足变电站内的设备巡视作业和红外测温等工作需求。
　　本文详细阐述了多站式智能巡视机器人在变电站设备巡视作业和红外测温功能实施过程，从多站式机器人布置方式、网络安全措施、站内设备全覆盖全识别能力、无轨化导航技术应用、转运技术实施等方面全面阐述了智能机器人在多站应用实施情况，目前的智能机器人技术已完全满足使用需求。
　　通过多站式智能机器人的应用，大大提高了变电站设备巡视的工作效率，同时巡视资料得以完整保存，有利于对变电设备缺陷的预警和发展趋势的分析，为实现智能化无人值守变电站的推广应用提供了创新型的技术检测和现场巡视手段，提高了变电站现场设备以及电网的可靠稳定运行水平。

目录

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摘要

第1章 绪论

1．1 智能巡检机器人引入电力系统的意义

1．2 国内外研究动态

1．3．1 丽水地区概况

1．3．2 丽水电网概况

1．4 丽水电网运行情况

1．5 本章小结

第2章 多站式机器人布置方式

2．1 多站式机器人组网方式

2．2 网络架构

2．2．1 无线网络方案

2．2．2 集群化控制网络方案

2．2．3 通信数据

2．3 网络安全

第3章 多站式智能机器人网络安全措施

3．1 基础网络

3．1．1 无线口令安全

3．1．2 启动无线认证

3．1．3 修改默认用户名密码

3．1．4 隐藏无线网络的SSID

3．1．5 限制无线网络覆盖范围

3．2 网络边界安全设备

3．2．1 安全接入及访问控制

3．2．2 上位机与下位机网络安全

3．2．3 通信加密算法

3．3．1 恶意代码检查

3．3．2 系统服务口令安全

3．3．3 受控启用默认共享

3．3．4 系统漏洞扫描及补丁升级

3．3．5 数据库口令

3．3．6 监控后台安全审计

3．3．7 关闭监控后台系统多余网络服务

3．3．8 下位机系统安全

3．4 智能设备

3．4．1 智能设备口令安全

3．4．2 基于芯片的身份认证

3．5．1 监控

3．5．2 备份

第4章 变电站智能巡检机器人全覆盖全识别

4．1 全覆盖

4．1．1 区域全覆盖

4．1．2 设备全覆盖

4．2 全识别

4．2．1 类型全识别

4．2．2 表图高清晰

4．3 识别全天候

第5章 智能巡检机器人无轨化导航技术

5．1 无轨化导航的具体步骤

5．2 无轨化导航机器人主要优点

第6章 多站式智能巡检机器人转运技术

6．1 自动上下运载车

6．2 初始定位自主校准

6．3 变车可调配

6．4 统一的生产实施

6．5 现场精度自我调校

6．6 身份识别自动匹配

第7章 结论与展望

7．1 总结

7．2 下一步工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果

致谢

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