声明
摘要
第一章绪论
1．1研究背景
1．2多无人机协同飞行的关键技术
1．2．1信息感知和避障技术
1．2．2容错控制技术
1．2．3多无人机协同控制技术
1．3课题来源
1．4论文的结构和主要研究内容
第二章四旋翼无人机数学模型的建立
2．1四旋翼无人机的飞行原理
2．2四旋翼无人机的数学模型
2．3本章小结
第三章基于非奇异快速终端滑模的有限时间收敛的无人机容错控制
3．1本章导引
3．2故障描述
3．3非奇异快速终端滑模控制理论介绍
3．4四旋翼无人机容错控制
3．4．1控制问题陈述
3．4．2非奇异快速终端滑模控制器的设计
3．4．3容错控制器设计
3．5仿真验证
3．6本章小结
第四章基于Leader-Follower的多无人机协同控制
4．1本章导引
4．2 Leader-Follower协同控制
4．2．1控制问题陈述
4．2．2 Leader-Follower模型
4．2．3 Leader-Follower协同控制器设计
4．3单机控制器设计
4．3．1控制问题陈述
4．3．2四旋翼无人机模型简化
4．3．3单机控制器设计
4．4仿真结果
4．4．1多无人机协同控制结果
4．4．2单机控制结果
4．5本章小结
第五章基于迭代学习的多无人机协同控制
5．1本章导引
5．2图论及控制问题描述
5．2．1四旋翼无人机模型简化
5．2．2图论基础知识
5．2．3控制问题陈述
5．3控制器设计
5．3．1多无人机协同控制器设计
5．3．2单机控制器设计
5．4仿真实验
5．4．1多无人机协同控制结果
5．4．2单机控制结果
5．5本章小结
第六章总结与展望
参考文献
致谢
研究成果及发表的学术论文
作者及导师简介
北京化工大学;
