随机延迟多无人机系统一致性跟踪控制

摘要

对固定拓扑和切换拓扑两种结构下随机延迟多智能体系统一致性跟踪控制进行了研究.利用图论相关知识和李雅普诺夫稳定性定理等理论对系统进行分析,得出有领导者的随机延迟多智能体系统达到渐近一致的条件,并将所得理论研究成果应用于无人机编队建模中,仿真实验结果表明随着多无人机系统发生延迟概率的增大,系统实现一致所需的时间越长.