基于V2X的交叉路口自动驾驶控制与人车碰撞预警

目录

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致谢

第一章 绪论

1.1 研究背景

1.2 国内外研究现状

1.2.1 车联网发展现状

1.2.2 交叉路口自动驾驶实现研究

1.2.3 人车碰撞预警研究

1.3 论文的研究意义与主要工作

1.3.1 研究意义

1.3.2 主要工作

1.4 本文章节安排

第二章 路口通行策略设计与控制实现

2.1 引言

2.1.1 系统框架

2.1.2 轨迹规划的需求

2.1.3 车辆控制的需求

2.2 车联网实现信息感知

2.2.1 V2V通信设定

2.2.2 V2I通信设定

2.3单车道场景中车辆起停策略设计

2.3.1 编队特性分析

2.3.2 单编队内车辆起停策略设计

2.3.3 多编队内车辆起停策略设计

2.4多车道场景中车辆选道策略设计

2.5.1 模型预测控制

2.5.2 车辆模型的构建

2.6 系统仿真与结果分析

2.6.1 单车道场景车辆起停过程仿真

2.6.2 多车道场景车辆起停与选道过程仿真

2.7 本章小结

第三章 VRU碰撞预警系统

3.1 引言

3.1.1 预警系统的需求分析

3.1.2 系统框架

3.2 信息感知实现

3.3 降低定位误差的卡尔曼滤波模型

3.3.1 降低静止目标定位误差的卡尔曼滤波模型

3.3.2 降低运动目标定位误差的扩展卡尔曼滤波模型

3.3.3 人车定位间距估计

3.4 预警算法设计

3.4.1 监视区域

3.4.2 危险区域

3.4.3 碰撞预测

3.4.4 预警分级

3.5 系统仿真与结果分析

3.5.1 碰撞预警算法仿真实现

3.5.2 算法性能负荷测试

3.5.3 滤波模型有效性测试

3.6 本章小结

第四章 总结与展望

4.1 全文工作总结

4.2 未来工作展望

参考文献

攻读学位期间的学术活动及成果清单