室内环境下基于深度强化学习的路径规划方法研究

目录

声明

第一章 绪论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 单目深度估计的研究现状

1.3 深度强化学习和导航的研究现状

1.4 本文主要工作和安排

第二章 深度强化学习基础

2.1 深度学习基础

2.2 强化学习基础

2.3 深度强化学习

2.4卷积神经网络轻量化方法

2.5 本章小结

第三章 改进的单目深度估计算法

3.1基于改进编码器-解码器网络的单目深度估计算法

3.2编码器特征提取阶段

3.3 解码器结构

3.4 实验设计与结果分析

3.5 本章小结

第四章 改进DQN的路径规划算法

4.1 DQN算法局限性

4.2 DQN算法与路径规划问题的契合点

4.3 基于DQN模型的改进算法

4.4 算法有效性实验

4.5 本章小结

第五章 移动机器人路径规划实验

5.1 系统总体框架设计

5.2 仿真训练平台搭建

5.3 模型和训练设置

5.4 仿真实验与结果分析

5.5 本章小结

第六章 全文总结和展望

参考文献

发表论文和参加科研情况

致谢