声明
摘要
第一章绪论
1．1研究背景及意义
1．2四足机器人国内外研究现状
1．2．1国外研究现状
1．2．2国内研究现状
1．3机器人关节驱动方式研究现状
1．4机器人运动控制系统研究现状
1．5论文主要研究内容及章节安排
第二章爬-步四足机器人关节驱动单元设计
2．1引言
2．2关节驱动器机械结构
2．2．1无刷直流电机
2．2．2行星减速器
2．3关节驱动器硬件设计
2．3．1主控电路设计
2．3．2三相逆变桥设计
2．3．3功率驱动电路设计
2．3．4位置检测电路设计
2．3．5通信电路设计
2．4关节驱动器软件设计
2．4．1磁场定向控制原理
2．4．2空间矢量脉宽调制原理
2．4．3电机系统软件设计
2．4．4CAN数据帧格式
2．5关节驱动器上位机软件
2．6本章小结
第三章爬-步四足机器人实时运动控制系统设计
3．1引言
3．2实时控制系统框架设计
3．3运动控制器设计
3．3．1运动控制器硬件设计
3．3．2运动控制器软件设计
3．4通信系统设计
3．4．1通信系统硬件设计
3．4．2通信系统软件设计
3．5姿态信息采集系统设计
3．5．1姿态信息采集系统硬件设计
3．5．2姿态信息采集系统软件设计
3．6远程遥控系统设计
3．6．1远程遥控系统硬件设计
3．6．2远程控系统软件设计
3．7电源管理系统设计
3．7．1电源管理系统硬件设计
3．7．2电源管理系统软件设计
3．8本章小结
第四章爬-步四足机器人物理样机集成
4．1引言
4．2．1机器人单腿结构设计
4．2．2机器人躯干结构设计
4．2．3四足机器人仿生机构
4．3关节与电机输出轴传动关系分析
4．3．1横滚髋关节传动关系
4．3．2俯仰膝关节传动关系
4．4爬-步四足机器人物理样机集成设计
4．4．1控制系统器件布局设计
4．4．2控制系统走线设计
4．4．3机器人物理样机
4．5本章小结
第五章爬-步四足机器人关节驱动与整机运动实验
5．1引言
5．2关节驱动器性能实验
5．2．1关节驱动器实验平台
5．2．2位置正弦跟随
5．2．3速度正弦跟随
5．2．4力矩正弦跟随
5．3CAN总线通信实验
5．4机器人运动实验
5．5本章小结
第六章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间的学术成果
攻读硕士学位期间参加的科研项目
山东大学;
