基于ROS的室内移动抓取机器人研究与实现

目录

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摘要

1绪论

1．1研究背景及意义

1．2机器人技术研究及发展现状

1．2．1机器人定位导航技术

1．2．2机器人目标识别技术

1．2．3ROS机器人研究现状

1．3论文的内容及结构

2移动抓取机器人总体设计方案

2．1引言

2．2总体设计方案

2．3硬件系统设计

2．3．1移动平台设计

2．3．2激光传感器选型

2．3．3视觉传感器选型

2．3．4机械臂选型

2．4软件系统设计

2．4．1ROS系统介绍

2．4．2软件系统设计框图

2．5本章小结

3机器人的地图构建与自主导航

3．1 引言

3．2移动平台运动学分析

3．2．1移动平台的运动学模型

3．2．2移动平台的里程计模型

3．3移动抓取机器人的地图构建

3．3．1 SLAM概述

3．3．2 Gmapping建图算法

3．2．3地图构建仿真实验

3．4移动抓取机器人的路径规划

3．4．1全局路径规划算法研究

3．4．2 DWA局部路径规划算法

3．4．3路径规划仿真实验

3．5本章小结

4机器人的目标识别与目标抓取

4．1引言

4．2相机标定

4．2．1相机标定原理

4．2．2手眼标定

4．3颜色识别算法

4．3．1颜色识别原理

4．3．2 目标识别

4．4机械臂运动学分析

4．4．1 机械臂运动学建模基础

4．4．2机械臂正向运动学

4．4．3机械臂逆向运动学

4．5．1机械臂URDF模型

4．5．2机械臂运动规划

4．6本章小结

5机器人的自主导航与目标抓取实验

5．1引言

5．2机器人实验平台搭建

5．3机器人自主导航实验

5．3．1地图构建实验

5．3．2自主导航实验

5．3．3实验结果分析

5．4机器人识别抓取实验

5．4．1目标识别实验

5．4．2目标抓取实验

5．4．3实验误差分析

5．5本章小结

6总结与展望

6．1工作总结

6．2工作展望

参考文献

个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果

致谢