基于激光雷达的环境识别及局部路径规划技术研究

目录

声明

1 绪论

1.1研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 基于激光雷达的环境感知技术研究现状

1.2.2无人车局部路径规划技术研究现状

1.3 论文拟解决的问题及研究内容

1.3.1 论文拟解决的问题

1.3.2研究内容

2 基于激光雷达的障碍物检测方法研究

2.1 激光雷达介绍

2.2激光点云地面分割

2.2.1三维激光点云分割方法分析

2.2.2基于最低代表点地面分割方法

2.2.3 RANSAC地面分割方法

2.2.4 实验结果与分析

2.3障碍物聚类检测

2.3.1聚类算法概述

2.3.2欧式聚类检测

2.3.3实验结果与分析

2.4本章小节

3 障碍物运动信息提取

3.1 障碍物几何参数建模

3.1.1 AABB方盒模型

3.1.2 OBB方盒模型

3.2 障碍物数据关联

3.2.1 关联算法概述

3.2.2 多特征近邻关联算法

3.2.3 基于随机数的数据关联参数选择

3.3 运动状态更新

3.4 运动信息提取实验结果分析

3.5 本章小节

4 轨迹规划方法研究

4.1 轨迹规划方法简介

4.2 Frenet坐标系转换

4.3 Frenet轨迹规划方法研究

4.3.1 高阶多项式的轨迹函数

4.3.2 横向最优轨迹生成

4.3.3 纵向最优轨迹生成

4.3.4 全局轨迹合成

4.4 碰撞检测方法研究

4.4.1障碍物轨迹预测

4.4.2方盒模型碰撞检测

4.5运动限制检测

4.5.1 车辆转向模型

4.5.2 转向机构约束

4.5.3 动力学稳定性约束

4.5.4 制动约束

4.6本章小结

5 轨迹规划方法仿真分析

5.1 仿真环境的搭建

5.1.1 车辆模型参数

5.1.2 地图信息

5.2 仿真结果分析

5.2.1 定速巡航场景

5.2.2 自适应巡航

5.2.3 停车

5.2.4 变道汇流

5.3 本章小结

6 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 未来研究工作展望

致谢

参考文献

个人简历、在学期间发表的学术论文及取得的研究成果