基于激光雷达数据SVM分类的室内环境识别研究

摘要

语义地图构建对移动机器人导航与规划具有重要意义,而环境分类是语义地图构建的核心问题.目前所采用的环境分类方法匹配率较低,已成为语义地图构建所面临的主要问题.对此笔者提出了一种基于支持向量机的分类方法,该方法利用激光雷达数据提取环境几何特征,训练SVM分类器对机器人工作空间模式进行识别,并将所提算法用于室内环境的语义分类.实验结果表明,该分类方法具有较高的识别率,可有效地实现语义地图构建.