基于机器视觉的智能汽车车道保持控制研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 课题的研究背景及意义

1.2 智能驾驶汽车国内外研究现状

1.3 感兴趣区域预测技术研究现状

1.4 车道保持控制国内外研究现状

1.5 本文研究内容

第2章 微观交通系统模型搭建

2.1 智能驾驶汽车仿真软件选型及模型构建

2.2 视觉导航汽车相关坐标系定义及转换关系

2.3 车辆-道路微观交通系统模型建立

2.4 本章小结

第3章 基于车辆运动状态的动态ROI预测及车道线识别

3.1 感兴趣区域预测模型建立

3.2 基于KF的动态感兴趣区域预测

3.3 车道线识别算法设计

3.4 本章小结

第4章 基于MPC的车道保持控制器设计

4.1 车道保持控制需求分析

4.2 车道保持控制器设计

4.3 仿真试验及结果分析

4.4 本章小结

第5章 车道保持控制仿真试验及结果分析

5.1 仿真场景设计及评价指标选取

5.2 图像处理时间对比分析

5.3 车道保持控制仿真试验结果及分析

5.4 仿真计算负担及分析

5.5 本章小结

第6章 结论与展望

6.1 结论

6.2 研究展望

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果