声明
摘要
第1章绪论
1.1水下蛇形机器人的研究意义
1.2蛇形机器人的国内外研究现状
1.2.1蛇形机器人及推进器研究现状
1.2.2蛇形机器人建模研究现状
1.2.3蛇形机器人运动控制研究现状
1.3本文主要的研究内容
第2章基于矢量推进器的水下蛇形机器人推进系统研究
2.1引言
2.2水下蛇形机器人推进系统设计
2.2.1蛇形机器人推进系统模块化设计
2.2.2水下机器人驱动系统的选择与推进器布置方式确定
2.2.3水下机器人阻力计算
2.3矢量推进器设计
2.3.1机构运动筒图设计与分析
2.3.2螺旋桨设计
2.3.3矢量推进器软轴选型
2.3.4电机匹配与选型
2.3.5传动齿轮设计
2.3.6密封
2.4本章小结
第3章矢量蛇形机器人三维动力学建模
3.1引言
3.2水下蛇形机器人运动学建模
3.2.1位置、姿态与坐标系的描述
3.2.2空间齐次变换矩阵
3.2.3机器人D-H法连杆连接的描述
3.2.4蛇形机器人的速度变换
3.2.5蛇形机器人加速度变换
3.3水下蛇形机器人动力学建模
3.4动力学模型仿真
3.5本章小结
第4章蛇形机器人运动控制
4.1引言
4.2RBF神经网络滑模控制原理
4.3RBF神经网络滑模运动控制器设计
4.4蛇形机器人轨迹与姿态解算
4.5RBF神经网络运动控制仿真
4.6本章小结
第5章总结与展望
5.1全文总结
5.2研究展望
参考文献
攻读硕士学位期间参与项目和研究成果
致谢
山东大学;