声明
摘要
第一章绪论
1．1研究背景与研究意义
1．2导盲机器人分类概述
1．2．1导盲机器人研究现状
1．2．2导盲机器人对比与分析
1．3研究目标
1．4论文结构
第二章导盲机器人系统方案设计
2．1系统需求分析
2．2系统整体方案设计
2．2．1整体系统结构图
2．2．2整体硬件结构图
2．3四足导盲机器人移动平台方案设计
2．3．1导盲机器人本体设计
2．3．2硬件系统设计
2．3．3运动控制框架设计
2．4环境感知系统方案设计
2．5人机交互系统方案设计
2．6定位导航系统方案设计
2．7本章小结
第三章基于YOLOv3-tiny的交通标志识别算法设计
3．1传统目标检测方法
3．2基于深度学习的检测算法
3．2．1基于区域建议的目标检测算法
3．2．2基于回归的目标检测算法
3．3基于YOLOv3-tiny的交通标志识别算法
3．3．1算法模型结构分析
3．3．2交通标志牌检测模型
3．3．3路面检测模型
3．3．4交通灯检测模型
3．4本章小结
第四章基于YOLOv3-tiny和Kalman滤波的目标跟踪算法设计
4．1常见跟踪算法
4．1．1基于Kalman滤波的跟踪算法
4．1．2光流法
4．2基于YOLOv3-tiny和Kalman滤波的目标跟踪算法
4．2．1算法模型
4．2．2算法实现
4．2．3实验结果
4．3本章小结
第五章相机标定与目标距离检测实验
5．1深度检测技术
5．1．1双目视觉测距
5．1．2结构光测距技术
5．1．3ToF测距技术
5．2深度相机与彩色相机的标定
5．2．1相机内外参数标定
5．2．2配准深度图像与彩色图像
5．3实验结果
5．3．1相机标定
5．3．2深度信息的获取
5．4本章小结
6．1全文总结
6．2工作展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间的学术成果
山东大学;
