自动驾驶车辆跟驰行为优化控制策略研究

目录

声明

摘要

1．1研究背景及意义

1．2研究现状及存在问题

1．2．1国内外研究现状

1．2．2存在问题

1．3论文结构及技术路线

1．4本章小结

第2章前馈控制策略在自动驾驶车辆跟驰系统的应用

2．1．1自动驾驶条件下的最优速度模型

2．1．2经典补偿器在自动驾驶交通流系统中的应用

2．2前馈控制策略的应用

2．3稳定性分析

2．4仿真校正

2．4．1仿真实验一

2．4．2仿真实验二

2．5本章小结

第3章状态反馈控制策略在自动驾驶跟驰系统中的应用

3．1控制系统的状态空间模型

3．1．1状态空间的基本概念

3．1．2基于传递函数方框图的动态方程

3．2状态反馈控制策略的应用

3．3稳定性分析

3．4数值仿真分析

3．4．1数值仿真实验一

3．4．2数值仿真实验二

3．4．3数值仿真实验三

3．5本章小结

第4章内模控制在自动驾驶车辆跟驰系统中的应用

4．1内模控制

4．1．2内模控制器设计的基本步骤

4．2基于跟驰模型的IMC-PID控制器的设计

4．2．1考虑车辆延迟效应的车辆跟驰模型

4．2．2IMC-PID控制器的设计

4．2．3数值仿真分析

4．3基于最大敏感度的内模PID整定方法

4．3．1最大敏感度

4．3．2基于最大敏感度的IMC-PID的系数校正

4．4本章小结

第5章结论与展望

5．2研究展望

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术论文