声明
摘要
1．1研究背景及意义
1．2国内外研究应用现状及发展
1．2．1 AMR应用现状与发展趋势
1．2．2目标视觉跟踪技术
1．2．3 AMR视觉导引研究应用现状
1．3本文主要研究内容及章节安排
第2章差速AMR视觉跟踪系统设计
2．1差速AMR平台
2．1．1差速AMR机械结构
2．1．2差速A_MR整体设计方案
2．2硬件系统设计及分析
2．2．1硬件系统设计
2．2．2硬件系统组成及分析
2．3软件系统设计及分析
2．3．1检测模型离线训练
2．3．2车载系统图像采集
2．3．3目标视觉跟踪
2．4本章小结
第3章基于卷积神经网络的AMR目标检测
3．1．1图像数据标注
3．1．2图像检测预处理
3．2网络学习框架设计
3．2．1网络超参数设定
3．2．2SSD目标检测算法
3．2．3多尺度特征检测
3．2．4损失函数
3．2．5传统SSD训练与检测测试
3．3改进SSD检测算法
3．3．1数据增强与扩充
3．3．2数据集聚类
3．3．3基于SEResNet的改进SSD
3．4实验结果及分析
3．5本章小结
第4章基于相关滤波的AMR目标跟踪
4．1KCF核相关滤波
4．1．1滤波器初始化
4．1．2跟踪器训练
4．1．3快速检测与更新
4．2改进KCF跟踪算法
4．2．1颜色模型调整
4．2．2自适应尺度
4．2．3跟踪重检测
4．3实验结果及分析
4．4本章小结
第5章差速AMR视觉跟踪试验验证
5．1单目相机成像模型
5．2差速AMR移动方式
5．3差速AMR跟踪方案
5．3．1AMR单目标检测选取策略
5．3．2AMR单目标跟踪控制策略
5．4试验结果与分析
5．5本章小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2展望
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术论文和参加科研情况
山东大学;
