人机共存环境中基于多视传感网络的机械臂避碰方法研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．2国内外研究现状

1．2．1机械臂路径规划研究现状

1．2．2人体姿态估计检测研究现状

1．3论文主要研究内容

第2章机械臂运动学和传统人工势场法研究

2．1机械臂运动学研究

2．1．1机械臂DH建模

2．1．2机械臂正向运动分析

2．1．3机械臂逆向运动分析

2．2人工势场法分析

2．2．1传统人工势场法基本原理

2．2．2传统人工势场法可行性验证实验

2．2．3传统人工势场法问题分析

2．3本章小结

第3章改进型人工势场法的设计与实验

3．1改进型人工势场法原理

3．1．1改进斥力势场函数

3．1．2基于位置采样的人工势场法

3．1．3影响因子

3．1．4速度斥力势场的建立

3．2复杂静态场景下的单点仿真实验

3．2．1局部极小值仿真对比实验

3．2．2高效性对比仿真实验

3．3动态场景下机械臂规划实验

3．3．1 ArUco Marker

3．3．2仿真实验与分析

3．4机械臂真实场景实验

3．5本章小结

第4章基于交互多模型的多视角下三维人体姿态估计

4．1多视角分布式传感器网络系统

4．1．1传感器网络系统硬件平台

4．1．2信息权重一致性滤波算法

4．1．3数据集采集

4．2基于交互多模型的姿态估计

4．2．1交互多模型

4．2．2模型的选择

4．2．3实验对比与分析

4．3本章小结

第5章基于多视角传感器网络的机械臂避障方案设计与实验

5．1复合系统实现

5．1．1系统架构

5．1．2手眼标定

5．2整体实验

5．3本章小结

第6章结论与展望

6．1全文结论

6．2未来展望

参考文献

致谢

攻读学位期间发表的学术论文目录

硕士期间参加的科研工作