基于机器视觉的智能车自主导航方法研究

目录

声明

第1章 绪 论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.3 智能车自主导航技术简析

1.4 本文研究内容及章节安排

第2章 智能车自主导航系统和方案研究

2.1 ROS系统概述

2.2 两轮差动智能车运动学模型分析

2.3 传感器的配置和标定

2.4 智能车自主导航整体方案

2.5 本章小结

第3章 基于机器视觉的车道线检测

3.1 图像预处理

3.2 基于多约束条件的车道线提取

3.3 本章小结

第4章 基于改进人工势场法的避障路径规划

4.1 传统人工势场法

4.2 改进人工势场法

4.3 本章小结

第5章 基于校园环境的智能车自主导航实验

5.1 全局路径规划

5.2 车体坐标系与DGPS坐标系的转换

5.3 基于偏航角与横向偏移量的导航参数研究

5.4 基于机器视觉的智能车自主导航实验

5.5 本章小结

第6章 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献

作者简介

攻读硕士学位期间研究成果