新型3-RCU柔性并联微操作平台的设计与分析

目录

声明

第一章 绪论

1.1引言

1.2研究目的和意义

1.3国内外研究现状

1.4论文的主要内容

第二章 3-RCU柔性微操作平台的构型设计

2.1引言

2.2材料的选择

2.3驱动装置的选择

2.4柔性铰链

2.5放大机构的设计及优化

2.6微操作平台的设计

2.7本章总结

第三章 3-RCU柔性微操作平台的静力学分析

3.1引言

3.2 柔度矩阵法的理论基础

3.3微操作平台柔度矩阵

3.4放大机构的倍数

3.5有限元仿真

3.6 本章总结

第四章 3-RCU柔性微操作平台的运动学分析

4.1引言

4.2 平台的运动学模型的建立

4.3 运动学位姿分析

4.4雅可比矩阵

4.5平台的奇异性判断

4.6工作空间

4.7本章总结

第五章 3-RCU柔性微操作平台的动力学分析

5.1引言

5.2平台动力学分析

5.3固有频率

5.4模态分析

5.5本章总结

第六章 总结与展望

6.1总结

6.2展望

参考文献

在学期间取得的科研成果和参加科研情况说明

致谢