新型高速抓取并联机器人平台的设计与分析

摘要

并联机器人具有运动精度高,累计误差小,刚度大等特点,因此在航空航天,医疗器械,工业生产,食品包装等行业中得到广泛的应用。本文设计了一种3-RRPaR高速抓取并联机器人平台。首先对机器人平台的结构进行设计,确定了各部件的尺寸形状以及连接方式,建立了高速抓取并联机器人平台的三维模型;根据所需力矩对机器人的驱动装置进行选型,通过Adams进行虚拟样机仿真,对其运动学以及考虑弹性的动力学进行求解分析,得到了各杆件的变形分布以及各方向误差。最后对机构的关键部位进行有限元仿真,以保证机构在高速运动过程中的安全性和稳定性。