一种两自由度柔性并联微操作器

摘要

本发明公开一种两自由度柔性并联微操作器，基于压电陶瓷驱动，其特征在于该微操作器主要包括一个执行末端、三个柔性支链、一个刚性支撑架和二个压电陶瓷驱动器；所述刚性支撑架为中空的矩形框架结构，内部左右对称中线位置有一个向所述刚性支撑架内部的梯形突起，所述执行末端和所述三个柔性支链分布于刚性支撑架的内部，所述执行末端位于所述刚性支撑架内部的中上方，其左右两侧分别对称连接结构完全相同的第一、第二柔性支链，其下方连接第三个柔性支链；所述第三柔性支链上方与所述执行末端的正下方连接，下方与所述刚性支撑架的梯形突起连接，其左右对称中线与所述刚性支撑架左右对称中线重合。