基于深度学习的视觉SLAM闭环检测方法研究

目录

声明

第一章 绪 论

1.1 课题研究的背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文的主要研究内容及组织结构

第二章 视觉SLAM与深度学习基础

2.1 视觉SLAM系统

2.2 卷积神经网络

2.3 自编码器

2.4 本章小结

第三章 基于改进Darknet53的闭环检测算法

3.1 基于视觉闭环检测的三重约束损失函数

3.2 基于改进Darknet53的闭环检测设计

3.3 实验仿真与方法对比

3.4 本章小结

第四章 Darknet-Autoencoders闭环检测设计

4.1 引言

4.2 降维方式分析与设计

4.3 Darknet-Autoencoders敏捷闭环检测方法

4.4 降维方法实验结果与分析

4.5 闭环检测方法实验结果与分析

4.6 本章小结

第五章 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

参考文献

在学期间取得的科研成果和科研情况说明

致谢