第1章绪论
1.1 研究背景和意义
1.2腿式机器人国内外研究现状
1.3论文的研究内容及技术路线
第2章单腿机构设计与分析
2.1腿部机构设计
2.2单腿运动学分析
2.3本章小结
第3章足端轨迹规划及尺寸优化
3.1爬楼梯的足端轨迹规划
3.2轨迹-速度双目标尺寸优化
3.3优化结果分析
3.4腿部机构杆件调整分析
3.5本章小结
第4章步态规划
4.1静态稳定性理论
4.2静态稳定性
4.3重心位置调整分析
4.4步态规划
4.5本章小结
第5章机器人整机的虚拟仿真分析
5.1三维结构设计
5.2整机虚拟样机的模型建立
5.3连续爬楼梯步态研究及仿真
5.4平地走路步态仿真分析
5.5本章小结
第6章总结及展望
6.1本文研究总结
6.2研究展望
参考文献
附录 A
个人简历、申请学位期间的研究成果及发表的学术论文
致谢
桂林理工大学;
