语义地图辅助的激光雷达定位技术研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 研究现状

1.3 研究目标和内容

2 LiDAR定位

2.1 LiDAR

2.2 LiDAR SLAM

2.3 语义地图定位

2.4 本章小结

3 单帧点云语义处理

3.1 点云索引

3.2 点云滤波

3.3 背景与前景信息分离

3.4 语义分割算法

3.5 本章小结

4 语义地图的辅助定位

4.1 语义地图定位原理

4.2 ICP算法

4.3 语义地图辅助的定位实验

4.4 本章小结

5 总结与展望

参考文献

致谢